瑜姿势作为肉体、精神和心灵文化的历史，可追溯到远古时期。提到它的是众所周知的人类最早文献，即《吠陀经》。《吠陀经》充满了心灵的智慧，其作者是当时伟大的精神人物。有些人相信，瑜伽学甚至比《吠陀经》古老得多。

在哈拉浦和莫汉朱特罗（在现今的巴苦斯坦境内）的考古出土的文物中，发现许多雕像，雕出湿婆神和他的神妻巴瓦蒂的不同瑜伽姿势。这些废墟曾经是《吠陀经》前期的人的居址。他们甚至在雅利安文明开始繁荣之前就存在于印度次大陆。